【应用案例】AGV小车的运动控制方案

为了提高生产力和优化物流，越来越多的公司实现了内部物流的自动化。因此自动导引运输车 (AGV) 到自主移动机器人 (AMR)出现在大家的视野里，工厂车间和仓库正在发生变化。然而，初始投资和安全问题仍然阻碍了 AGV 或 AMR 的广泛采用。Trinamic久经考验的设计为运动控制设定了性能标准，工程师可以解决这些问题并轻松集成高级诊断和安全功能，而无需额外成本。受益于即插即用构建块，使运动控制像 1-2-3 一样简单。

AGV小车介绍

AGV小车分为很多种，我们称之为搬运机器人，其用途及功能也是十分的广泛，在一般大型物流仓库中我们可以看到，有普通的AGV小车，其有着自动导航定位，负责搬运货架或者货物到指定位置；有智能型的叉车式AGV，自动检测及强大的搬动功能，它主要负责搬动较多并且已经叠放整齐的物品；还有复合型AGV，在移动的AGV小车上加上了一个机械臂，能够识别物品，负责货物品的分拣及搬运。

面临的挑战

由于设备的特殊性，AGV小车在运动过程中涉及到人生安全、仓储运行碰撞安全以及货物安全等原因，所以它必须要有一个高精度的定位、运行及轨迹运行控制系统。那么要实现这一点，必须有一个可靠、高精度的伺服控制器来实现这一套轨迹运行。

安全性极高的运动控制系统，绝大多数情况下首选为伺服驱动器。但是传统的伺服驱动器存在的问题是什么呢？

体积大、价格昂贵，安装与操作极其复杂，给AGV的研发与生产带来了不少的阻碍。特别是想要自主研发传统的伺服控制器，而伺服算法，则是一座难以难以逾越的大山。

Trinamic给出的方案

为了应对这一难题，Trinamic推出了一个专门针对小型化、低成本化及完整的运动控制方案。Trinamic结合自身的运动控制多年的经验，TMC4671运应而生，它的特点是完美地解决FOC软算法无法被一般的企业掌握的难题，提供了一个简单的解决方案，能够让您在短时间内搭建一套完美的伺服工作系统。

TMC4671是一个纯FOC芯片，可为BLDC/PMSM提供磁场定向控制，它提升了辅的算法，电流环、速度环以及位置环的闭环。用户所要做的，就是通过简单的寄存器配置，然后直接给TMC4761发送电流指令，发生力矩指令、速度指令或者位置指令，从而就无需再去面对复杂的算法。

总结：

TMC4671是一个完美解决了伺服算法的芯片，只需通过简单的力矩、速度和位置指令，再结合常规的预驱和MOS管，就能够实现一套高性能、完整的伺服控制器。