致力于精密运动控制-智联微

【应用案例】AGV小车的运动控制方案

为了提高生产力和优化物流,越来越多的公司实现了内部物流的自动化。因此自动导引运输车 (AGV) 到自主移动机器人 (AMR)出现在大家的视野里,工厂车间和仓库正在发生变化。然而,初始投资和安全问题仍然阻碍了 AGV 或 AMR 的广泛采用。Trinamic久经考验的设计为运动控制设定了性能标准,工程师可以解决这些问题并轻松集成高级诊断和安全功能,而无需额外成本。受益于即插即用构建块,使运动控制像 1-2-3 一样简单。

AGV小车介绍

AGV小车分为很多种,我们称之为搬运机器人,其用途及功能也是十分的广泛,在一般大型物流仓库中我们可以看到,有普通的AGV小车,其有着自动导航定位,负责搬运货架或者货物到指定位置;有智能型的叉车式AGV,自动检测及强大的搬动功能,它主要负责搬动较多并且已经叠放整齐的物品;还有复合型AGV,在移动的AGV小车上加上了一个机械臂,能够识别物品,负责货物品的分拣及搬运。

AGV小车

面临的挑战

由于设备的特殊性,AGV小车在运动过程中涉及到人生安全、仓储运行碰撞安全以及货物安全等原因,所以它必须要有一个高精度的定位、运行及轨迹运行控制系统。那么要实现这一点,必须有一个可靠、高精度的伺服控制器来实现这一套轨迹运行。

安全性极高的运动控制系统,绝大多数情况下首选为伺服驱动器。但是传统的伺服驱动器存在的问题是什么呢?

体积大、价格昂贵,安装与操作极其复杂,给AGV的研发与生产带来了不少的阻碍。特别是想要自主研发传统的伺服控制器,而伺服算法,则是一座难以难以逾越的大山。

Trinamic给出的方案

为了应对这一难题,Trinamic推出了一个专门针对小型化、低成本化及完整的运动控制方案。Trinamic结合自身的运动控制多年的经验,TMC4671运应而生,它的特点是完美地解决FOC软算法无法被一般的企业掌握的难题,提供了一个简单的解决方案,能够让您在短时间内搭建一套完美的伺服工作系统。

TMC4671原理图

TMC4671是一个纯FOC芯片,可为BLDC/PMSM提供磁场定向控制,它提升了辅的算法,电流环、速度环以及位置环的闭环。用户所要做的,就是通过简单的寄存器配置,然后直接给TMC4761发送电流指令,发生力矩指令、速度指令或者位置指令,从而就无需再去面对复杂的算法。

TMC5471寄存器配置

总结:

TMC4671是一个完美解决了伺服算法的芯片,只需通过简单的力矩、速度和位置指令,再结合常规的预驱和MOS管,就能够实现一套高性能、完整的伺服控制器。

赞(0)
未经允许不得转载:TRINAMIC代理商 步进电机驱动 驱动IC 深圳市智联微电子有限公司 » 【应用案例】AGV小车的运动控制方案