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配置微步表寄存器减少步进电机系统共振

随着Trinamic的芯片的不断升级,也随之推出了新版本的TMCL-IDE,TMCL-IDE是属于TMC的评估板配套测试软件,是一套功能齐全的上位机。

有时候测试发现,即使电机电流波形是很好的正弦波,也会出现电机有共振,运行噪声大,细分后精度不高等问题。新版本的 TMCL-IDE 增加了调节正弦微步的工具(Sinus tool),可快速匹配微步表,通过调节微步表来降低电机运行噪声、改善系统共振,例如在电机在低速时候在系统里面有共振、精度不高、噪音大的场合,特别碰到大力矩的电机和PM电机。

配置微步表寄存器

使用86步进电机测试效果

接下来,我们找来一个86的步进电机,电机足够大,足够响,特别是放置在桌面上时产生的共振的噪音,是非常让人头疼的问题。这次是使用tmc2160-EVAL板来测试,27V供电,64细分,60RPM。先用默认微步表测试,从视频中可以看到,电流波形已经非常OK,但噪音是真的很大,当然,这包括了电机在桌面上振动产生的噪音。

调节微步的方法,是在Modulation Amplitude栏改变振幅数值。因为每款电机不一样,所以它的值也不是固定的。在我后来调微步表,将Modulation Amplitude栏的值调到小到一定值,电机声音小好多。

视频演示Trinamic带有微步细分寄存器MSLUT的芯片,快速在TMCL-IDE寻找最佳微步表设置,通过配置TMC微步表寄存器,减小共振,降低噪音,提高精度。

因为tmc22209/tmc2208/tmc2225的晶圆管太小,内部微步表寄存器没有开放。

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