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如何使用TMC2130 实现堵转检测功能(stallGuard) 无传感器实现堵转检测

1, 写寄存器 0x00 (GCONF)

1.1 使能diag0-stall(在堵转触发时,diag 会有电平信号触发)

如何使用TMC2130 实现堵转检测功能(stallGuard)

1.2 选择diag触发时的高低电平有效(可选择)

如何使用TMC2130 实现堵转检测功能(stallGuard)

2, 写寄存器 0x10 (I HOLD – I RUN), 配置电机的静止电流以及运行电流

如何使用TMC2130 实现堵转检测功能(stallGuard)

3, 写寄存器 0x14(TCOOLTHUS),  配置堵转检测的使能速度(低于 TCOOLTHUS 不使能,高于 TCOOLTHUS 使能)

如何使用TMC2130 实现堵转检测功能(stallGuard)

 

4, 写寄存器 0x6c (CHOPCONF), 配置细分数

 

5, 写寄存器 0x6D(COOLCONF), 配置堵转检测的灵敏度(-64~+63), 值越低灵敏度越高,反之灵敏度越低

如何使用TMC2130 实现堵转检测功能(stallGuard)

6, 读寄存器 0x6F (DRV-STATUS)), – 驱动状态标志寄存器, 一旦触发堵转,相应标志位stallGurad值为1,

如何使用TMC2130 实现堵转检测功能(stallGuard)SG RESULT 读数为接近 0

如何使用TMC2130 实现堵转检测功能(stallGuard)

7, 硬件 IO – diag0, diag1, 两者都可以作为硬件IO输出堵转检测信号给到MCU(有效极性取决于如上第一步的配置), MCU识别到堵转信号, 停止发脉冲, 电机停止, 实现堵转检测的功能。

如何使用TMC2130 实现堵转检测功能(stallGuard)

注意:以上示例是在不使用 stealthchop 模式下的配置方法。

 

stallGuard 的限制:

1, 电机速度不得低于1RPS。

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2, 电机无法在stallGuard开启的情况下运行stealthChop静音模式,两者是不能同时拥有的, stallGuard 只用于spreadCycle模式下。如果既要在高速下实现stallGuard又要在低转速实现stealthChop,可以设置stealthChop与spreadCycle 之间的阈值切换寄存器 0x13 (TPWMTHUS),实现在某个转速阈值以下静音(stealthChop), 在这个转速阈值以上实现高速防抖+堵转检测(spreadcycle+stallgurad)。

 

 

 

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